姚子羚原名饒慧玲，藝名為無綫監製錢國偉所改，有活潑跳躍的意思。她成長於小康之家，父親是潮州人，母親是臺灣人，她有一姐一妹。因母親為臺灣人，故會講國語及閩南語。

中學畢業於東華三院張明添中學，同期同學有無綫藝人崔建邦。[1]大學則畢業於墨爾本皇家理工大學。於2002年因參加《TVB8全能主持比賽》得到冠軍而晉身電視圈，同時亦成為無綫電視旗下合約女藝員。[2]

因掌握豐富的主持經驗而多次於無綫節目上擔任主持。其後，拍攝人生首部電視劇《當四葉草碰上劍尖時》，飾演樂天學生藍雪文一角，戲份屬劇中第三女主角。其後於姊妹作品《赤沙印記@四葉草.2》中客串飾演藍雪文一角。之後，姚子羚在劇集中多數擔任小配角，多數飾演主角的妹妹，戲份甚少。如《隨時候命》、《通天幹探》、《與敵同行》及《烈火雄心III》等都是飾演主角的妹妹。因在《酒店風雲》中的壞表妹鄭可兒一角令其演技重獲觀眾認同，重獲關注。2005年，在李添勝監製《鐵血保鏢》中飾演堅強女子利祥鳳一角，與馬浚偉、黎耀祥、惠英紅等演技派演員合作。

2015年，姚子羚在《四個女仔三個BAR》和《張保仔》的演技成功受到觀眾矚目，於《2015年萬千星輝頒獎典禮》中入圍「最佳女主角」、「最受歡迎電視女角色」、「最佳女配角」三個獎項；而在TVB 馬來西亞星光薈萃頒獎典禮2015上，姚子羚更憑《四個女仔三個BAR》首次獲得「最喜愛TVB女配角」，最後更憑《張保仔》精湛的演技，首次獲得《2015年萬千星輝頒獎典禮》「最佳女配角」。

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