1588年，日本太閤豐臣秀吉基本統一日本後，為了平息國內武士對分封不均的不滿並為削弱各個諸侯勢力，之後，他決定對外發兵，以獲取更多的土地。公元1598年11月19日夜，朝鮮半島南端的露梁地區，一如往常般安靜。深夜子時，遠處海面出現大批「不速之客」，他們是明朝與朝鮮的聯合水師，準備趁著夜色進入露梁津。
雖為深夜，卻依舊能夠朦朧看出規模龐大的戰船隊伍，此次明朝與朝鮮共計出動各式戰船約800艘，可謂聲勢浩大。全副武裝的水師站在戰船中央，滿是肅殺之氣，夜色中充滿壓抑，一切顯得不同尋常。數小時之後，此地將爆發一場意義深遠的海戰——露梁海戰，同時，為朝鮮壬辰衛國戰爭最後的一場海戰。
16世紀末，東北亞地區局勢風雲突變，日本國內結束動亂時代，豐臣秀吉基本使得國內統一。平定國內動亂，使得豐臣秀吉野心膨脹，他不僅要控制日本，更要染指東亞地區其他國家。很快，他便實施了自己的第一步計劃，即將當時並不屬於日本的北海道納入版圖內。而後，琉球地區也被併入日本野心版圖。
豐臣秀吉是尾張國愛知郡中村鄉貧苦農民家庭出身，本是足輕，也就是下級步兵，後因侍奉織田信長而崛起。本能寺之變後，在織田氏諸家臣內部鬥爭中勝出，之後，成為織田信長實質的接班人。天正十三年，也就是在1585年的時候，他擔任關白，之後擔任太政大臣，獲賜氏姓豐臣氏，並且，將關白職務讓與養子豐臣秀次而自稱「太閤」。
歷史學家李明宇曾說過：「有人說，如果把日本統一看做是一塊餅，那麼，織田信長是種麥子的人；豐臣秀吉是將麥子拿來做成餅的人；德川家康則是享用這塊餅的人，誠哉是言！」
可以說，之後權欲膨脹的豐臣秀吉遠不滿足於此，他很快將目光放在了朝鮮身上。
在當時，朝鮮屬於明朝藩屬國，豐臣秀吉自然知道這點。為避免兩線開戰，他決定先向朝鮮下手。在1591年，豐臣秀吉採取先禮後兵的策略，向朝鮮國王寫信，欲以威脅逼朝鮮臣服，但朝鮮有明朝作為後盾，自然不會輕易屈服。惱羞成怒的豐臣秀吉決意武力征服，即於次年發動對朝戰爭。1592年，日本動員軍隊20萬人入侵朝鮮。
當時，朝鮮處境艱難，國內黨派爭鬥嚴重，軍備廢弛，沒有能力抵禦日軍的入侵，無奈之下，朝鮮只能求助明朝。得到消息後，明朝迅速組織軍隊，並於1592年年底，出兵援朝，後世形容此次戰爭為「壬辰戰爭」。隨著明朝的出兵，雙方實力回到同一水平線，而後即開始長時間的拉鋸式作戰，直至1598年方才以明朝的勝利結束此次戰爭。
雙方在作戰期間，雖然各有勝敗，但從總體上看，日本處於下風。如日本在出兵後，以閃電之勢拿下了漢城與平壤，然而在明朝出兵後，兩城又被奪回到朝鮮手中。見識到明軍的強大，日本遂選擇了固守戰略，兵力全都退守在半島南部地區。隨後，雙方陷入進曠日持久的拉鋸戰，為了儘早結束戰鬥，日軍率先提出議和，明軍也早已厭倦作戰，當即答應休戰。
幾日後，雙方代表簽訂休戰條約，其中包含有明朝封豐臣秀吉為日本國王、日本軍隊撤出朝鮮境內等內容。
可是，野心勃勃的豐臣秀吉真的願意無功而返嗎？自然不會，他早已在條約中提出了嚴苛的條件，如朝鮮需要將南部地區割讓日本、明朝需要把公主嫁給天皇、朝鮮必須臣服日本，可以看出，日本態度非常囂張，擺出一副勝利者的姿態。可是，既然如此，為何明朝還要同意條約呢？原來明朝派來談判的使者害怕談判失敗，並未將條約內容盡數彙報給朝廷，僅是稱：日本同意退兵，明朝自然也不會追究太多。
後來，日本欲要以條約作為依據迫使朝鮮臣服，明朝自然不會同意，而後，豐臣秀吉以朝鮮不遵守條約為由，再次起兵入侵朝鮮。日本國內對於這次對朝作戰，並未形成統一認識，即：豐臣秀吉的出兵受到了諸多封建主的反對。第一次出兵，封建主並未從中獲取利益，倒是為了徵兵納糧投入不少成本。眼見豐臣秀吉第二次出兵在即，封建主勢力自然要阻止這賠本買賣。
日本人阻止豐臣秀吉再次出兵的手段也挺奇特，如在1596年秋天，第一次侵朝的日軍主要將領小西行長主動向朝方翻譯提供日軍入朝時間及部署。次年，小西行長又將日軍的作戰機會告知給朝鮮慶尚右兵使金應瑞，並建議朝鮮加固防禦工事，及早儲備糧草，並在國內進行戰前動員，招募新兵等。
可以說，小西行長為了阻止日軍二次對外作戰，不惜頂著巨大風險出賣軍情。然而，朝鮮並沒有將這些忠告當回事，明知日本蠢蠢欲動，朝鮮國內依舊忙著爭權奪利，無人在乎國家危亡。更具諷刺的是，日本第二次侵朝前夕，朝鮮將前次戰爭立下功勞的李舜臣換下，派昏庸無能之輩掌管前線軍隊。顯然，朝鮮過度依賴明朝，將國家命運都寄托在明朝身上。
若日本打過來，有明朝扛著，自然不會輪到他們操心。1597年，日軍第二次入侵朝鮮。有了上一次的教訓，日軍變得機靈了許多。他們將十萬軍隊分為兩路，一路由加藤清率領，攻打慶尚道，另一路則有小西行長率領，負責拿下全羅、忠清兩地。同年，七月十五日，日軍突襲朝鮮水師駐地，這裡原本負責指揮的將領為能力出眾的李舜臣。
可惜戰前被朝鮮換下，轉而由昏庸無能的元均指揮，結果可想而知。日軍未付出多大代價，就將整個朝鮮主力水師全殲，牢牢控制住半島南部地區。
明朝得知日本再次入侵後，當即組織軍隊開赴朝鮮，加上以前留在朝鮮的明軍及朝鮮軍隊，合計約五萬餘人。1597年底，聯合軍隊與日本加藤清部遭遇，雙方展開激戰，雙方兵力情況為四萬對兩萬。聯合軍隊本是占據優勢，卻因指揮問題，喪失最佳時機，圍攻加藤清部達十天之久，仍未將其殲滅，而後其他增援日軍趕到，聯合軍隊不敵，全線潰敗，撤入漢城。
此戰可謂是慘敗，四萬將士折損上萬人，對聯合軍隊造成極大的士氣打擊。日軍方面同樣損失慘重，如被圍攻的加藤清軍隊，兩萬日軍最後僅剩千餘人。為此，日本改變作戰策略，將朝鮮境內的日軍抽走一半調回國內。留在朝鮮的日軍只剩六萬餘人，兵力缺失下，日軍採取步步為營的策略，固守在半島南部幾個戰略要塞，並加強防禦，準備長期對抗聯合軍隊。
日本顯然忽略了明朝作戰的決心，論實力，聯合軍隊完全能夠吞下日本的六萬駐守軍隊。僅論明朝兵力，全國常備兵力達到80萬之眾，外加強大的動員能力，能夠源源不斷為明軍提供支援。反觀日本，兵力總共僅有五十萬，且國土狹長，動員士兵無法跟上。國內資源有限，經不起長期戰爭的消耗，日軍離開本土作戰，後勤也成為難以避開的難題。
根據以上分析，久拖下去日本必然戰敗。1598年，明朝從國內大量抽調兵力，準備對僅存日軍實行圍殲。歷經半年時間，基本的兵力部署已經完成，此刻的聯合軍隊總數達到了11萬人，其中陸軍90000人、水軍26000人。當時主動權是占據在聯合軍隊這邊，無論是兵力，還是艦船大炮，聯合軍隊都遠勝日本軍隊。
同年十月，聯合軍隊兵分三路，對半島南部日軍展開圍剿。中路軍攜三萬餘人進攻新寨要塞，此地由島津義弘率領的一萬日軍駐守，在兵力占優的情況下，拿下此地應當是意料之中。然而意外還是發生了，在強大的炮火攻破新寨要塞時，聯合軍隊陣營的一處火藥庫卻發生了火災，軍隊陣腳大亂。
日軍趁勢發動襲殺，導致聯合軍隊全線潰敗，折損上萬士兵，已無再戰的能力。東路軍與日軍交戰陷入僵持，其後日軍撤退。西路軍人數最多，達到五萬左右，與小西行長部作戰多日，收效甚微。兩方軍隊再次陷入拉鋸戰中。
1597年8月，豐臣秀吉病死，臨死前曾留下遺命：讓朝鮮境內的日軍撤回國內。由於，古時通訊不暢，消息在十一月方才傳到朝鮮。日軍將領加藤清得知命令後，第一時間選擇了撤離，而島津義弘部、小西行長部則依舊駐紮在半島南端各要塞，兵力約為兩萬。
兩人之所以還未撤離，並非不願走，而是走不了。
如：小西行長接到撤退命令後，準備在光陽灣沿岸撤退，卻遭到了聯合軍隊攔截，小西行長部只得重回駐地。眼下困境重重，若想成功逃生，必須依靠外界的力量，於是，小西行長派人偷跑出包圍圈，向島津義弘部求救。當夜，守在包圍圈外圍的李舜臣發現了幾個日本士兵向外逃竄，他當即就猜到這是小西行長派出去搬救兵的，而在朝鮮境內，也就島津義弘一處援軍了。
李舜臣想到這，心中已然有了主意，他並未打草驚蛇，而是決定將計就計，趁此引島津義弘入套。
另一邊，島津義弘得到求援消息，遂放棄撤離，急忙召集軍隊連夜馳援露梁津。十九日丑時，島津船隊抵達露梁海峽，正準備向著光明灣深處行進，就在這時，周圍忽然爆發喊殺聲，炮火鳥銃齊發，氣勢震天。島津義弘瞬間意識到中了埋伏，當即就要回撤，然而，李舜臣早已令副將鄧子龍把守在峽口，勢必要將島津義弘部全殲。
然而，他終究是低估了日軍的戰鬥能力，第一波伏擊戰中未能重創島津軍隊，使得後方布控的鄧子龍部承擔了巨大的壓力。
戰鬥力不減的島津義弘部，在回撤至峽口時，遭到鄧子龍部的全力攔截。當時鄧子龍僅率領千餘人，並用三條戰船攔截島津義弘去路，無疑是巨大的冒險，這與島津義弘部上百艘艦船、上萬日軍的規模相比，無異於螳臂擋車。但鄧子龍並沒有後退，他需要為後方主力集結爭取時間，否則一旦島津義弘逃出埋伏圈，再想殲滅可就沒那麼容易了。
最終，鄧子龍部以全員陣亡的代價阻滯了島津義弘的撤退時間。鄧子龍戰死後，聯合軍隊的主力艦隊亦集結完畢，並及時堵住缺口，將島津義弘部圍困在海灣內。見逃生無望，島津義弘索性拚死一戰，全力還擊。朝鮮典籍《李忠武公行述》曾如此記載，「兩軍突發，左右掩擊，炮鼓齊鳴，矢石交下，柴火亂投，殺喊之聲，山海同撼。許多倭船，大半延燃，賊兵殊死血戰，勢不能支，乃進入觀音浦，日已明矣。」
觀音浦是露梁的一個小海灣，日軍艦船較小，遂想利用吃水較淺的優勢避開明朝艦船的撞擊。此舉雖能躲避聯合軍隊艦船衝擊，卻無形中將自己置於絕地。觀音浦易進難處，裡面並無出口，日軍艦船進入後，徹底處於被動挨打的境地。聯合軍隊艦船來到觀音浦處，停止了繼續追擊。雖然，他們無法進入淺水區域，但是，船上的火炮卻是射程極遠，足以密集覆蓋整個觀音浦。隨後，聯合軍隊即用佛郎機、虎蹲炮等火炮反覆轟擊日軍，短時間內即重創島津義弘部。
戰鬥持續到上午時分，潮水逐漸退去，觀音浦內的日本艦船相繼擱淺，上面的日軍只能棄船上岸，後被岸邊等候的聯合陸軍所滅。島津義弘則在五十餘艘日本艦船的拚死突圍下，逃回日本。在聯合軍隊抽調兵力增援觀音浦時，早前被困的小西行長壓力頓時減輕，他趁此率軍突圍，最終逃回日本。至此，露梁海戰以聯合軍隊的勝利而結束，這是日軍在侵朝戰爭中損失最大的一仗。
萬曆朝鮮之役是明朝戰史上較為精彩、較為曲折的戰例之一，史稱「其軍威之盛，戰勝之速，委前史所未有」。這是一場公平的較量，在戰場上明軍和日軍均有過良好表現，當然，雙方也都在不同時期犯過錯誤，遭受過敗績。而在停戰議和期間，中日雙方政治和外交手段的角逐，一波三折。戰爭期間也有極富戲劇化的人物和荒謬的事件參差其中，頗具野史和演義色彩。
從這裡我們便可看出制海權的重要性，其後來已經成為各洲國家實力的象徵。如果，沒有露梁海戰，那麼，日軍極容易捲土重來。正是此戰的大勝，徹底重創日本水軍，使其喪失了再度侵略的能力。由於此役，日本元氣大傷，豐臣秀吉集團的勢力徹底垮台，日本從此進入德川幕府時代。從長遠來看，萬曆朝鮮之役實際上起到了重新整合東亞各國政治軍事力量的作用。
但是，頗為諷刺的是，在露梁海戰結束三百年後，中國在朝鮮半島附近再度與日本爆發戰爭，後世稱為「甲午戰爭」，此戰以北洋艦隊全軍覆沒而告終。由於，大清的腐朽無能，使得中國喪失制海權，最終慘敗日本，簽訂了喪權辱國的馬關條約，實為痛心。
最後，值得一提的是，明朝當年增援朝鮮時，一度被批「勞師耗餉」，可根據資料得知，明朝在援朝抗日的七年時間內，耗掉軍費為八百萬兩。而三百年後，清廷甲午戰爭戰敗，付出的代價卻是兩億三千萬兩白銀。