公元前108年，漢武帝滅衛氏朝鮮並在朝鮮半島設立的「漢四郡」，孕育了樂浪文化。事實上，漢四郡只包括朝鮮半島北部和中部地區，而南邊則屬於「三韓」。所謂三韓，指的是馬韓，辰韓和弁韓，《後漢書》記載：「為倭人之同族也，其言語與倭人相通」，由此推測三韓與日本人很可能是同族人。三韓後來演變成百濟和新羅，這兩個國家再加上北方游牧民族建立的高句麗，便是朝鮮半島的「三國」。
相比於北方的漢四郡，三韓相對落後而貧瘠。不過在韓國人眼中，三韓的意義不下於中國人眼中的「炎黃」，韓國人一直以「三韓民族」自居，而在1897年建立的大韓帝國，其所用的國號也正來自於三韓，在此之前是延續了五百多年國祚的朝鮮王朝——漢族文化在朝鮮半島被命名為樂浪文化，其原因也正出於此。
北方漢四郡、南方三韓的格局並沒有維持多久。三韓之外，朝鮮半島還分布著大量小國與部落，比如扶餘、高句麗、沃沮、東濊等，這些勢力與三韓一道對漢四郡也進行著反擊。漢四郡畢竟是邊塞之地，漢朝中央政府不能也不想花過多精力經營，於是很快，真番、臨屯二郡很快瓦解，玄菟郡也被轉移到遼東，所剩下的便只有樂浪一郡。
而這之後，便是高句麗的興起。高句麗為朝鮮半島歷史的「前三國」之一，但其在民族上的隸屬關係一直是個疑問。高句麗地跨今中國東北、俄羅斯遠東、朝鮮半島，其人民主要是濊貊和扶餘人，後又與靺鞨人、三韓人相融合。或許可以說，高句麗便是漢族與東北亞地區少數民族融合的產物吧。
高句麗早在公元前便已經建國，而其興盛時期正逢漢朝在朝鮮半島設漢四郡。相比於周邊的民族，高句麗非常具有侵略性，在其吞併了周圍的小部落之後，終於對樂浪郡展開了軍事打擊。當時的漢朝已經漸漸衰落，中原王朝對這個邊塞之地根本無暇顧及，此時偌大的中原正經歷著一個更為巨大的「三國鼎立」，直到313年，樂浪終於被高句麗吞併。
可以說，高句麗的運氣很好。如果高句麗遇到的是漢武帝，估計衛氏朝鮮的命運將再一次上演——然而高句麗的擴張遇到了五胡亂中華時期，中原王朝面臨著歷史上第一次來自於游牧民族的巨大挑戰，這使得中原王朝對朝鮮半島地區的控制大幅放鬆。直到高句麗達到鼎盛時期，中原王朝終於結束了幾百年的分裂，步入隋朝。
隋朝三征高句麗，讓後者在軍事成就上達到了歷史巔峰。589年，隋滅南陳統一中國後，開始要求周邊國家為其臣屬，並得到了其中大多數國家的認可。只有高句麗對此陽奉陰違並四處聯結反隋勢力。612年到614年，隋煬帝三征高句麗，在付出了劇痛代價之後雖然最終使得高句麗遣使請降謝罪，但長年的戰爭最終引發了全國性的起義，幾年之後，隋朝滅亡，唐朝建立。
三征高句麗，隋朝死了幾十萬人。單純從戰爭角度來看，這是世界上罕見的以少勝多的戰例，對於當時的中原王朝來說，是莫大的恥辱。唐初貞觀末期，唐太宗興兵進攻高句麗說了一句「為中國報子弟之仇」，指的便是隋朝三征高句麗之戰。唐軍東進，一路高歌猛進，斬殺高句麗四萬餘人，後又屢次襲擾，最終於668年滅高句麗，並於平壤設安東都護府，於是繼漢朝設四郡之後，朝鮮半島北部再一次成為中國領土。
不過，朝鮮半島畢竟比較偏遠，由吐蕃在西線的壓力，唐朝開始羈縻治理高句麗故地，後中原再次陷入分裂，中央王朝亦無餘力統治朝鮮半島，新羅漸漸發展起來。繼唐朝之後的宋朝先後被遼、金隔絕在南部，與朝鮮並不接壤——可以說，獨立的朝鮮歷史從這時候開始，才漸漸發展起來。
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