對於很多剛拿到駕照的新手來說，最困難的應該是倒車入位了吧！
不管是馬路邊的側方停車。
還是倒車入庫。。
雖然駕照考試過了，但是寶寶還是不會啊。。
（特別是停車的時候，後面特麼還有一輛車在死勁的按喇叭，沒看到那麼大的一個實習標誌麼。。）
完完全全的懵逼有木有。
倒車入位這件事，如果可以像下面這麼簡單就好了。
開到馬路邊對應的停車位外邊，然後就這樣平移進去。
沒看清楚沒關係，我們再從車位里出來。。
這不是分分鐘搞定了麼。
當然，並不是這輛車有什麼神奇的功能，所有的奧秘都在車輪上面。
這是瑞典公司麥克納姆研製出的全方位移動解決方案——麥克納姆輪。。
就是下面這個長得有點奇怪的輪子。
首先從構造上來看，我們可以發現這個車輪與我們平常的輪子完全不同。
（再仔細瞧一眼）
每一個車輪上面有許多橢圓的的小機輪（上圖黃色的），而且這些小機輪與車輪軸心成 45 度角排列。
車輪旋轉時，這些小機輪與地面接觸，地面會給車輪與轉軸夾產生一個 45 度角的摩擦力。
這個摩擦力可分解為X分量與Y分量，然後通過調整每一個車輪的運動方向或狀態，從而改變XY分量力的大小和方向，讓車子做各種方式的移動。
就像下面這樣。。
車輪前進或後退。
四個車輪朝同一個方向旋轉，而四個車輪的合力便指向我們前進或後退的方向。
（前進車輪受力圖）
當車輪左右橫移的過程中，四個車輪朝不同方向轉動。。
四個輪子的合力朝向移動的方向。。
（又橫移車輪受力圖）
當要朝某一個角度移動的時候，只需要兩個車輪旋轉，其他兩個保持靜止。
最後四個車輪的合力朝向我們需要移動的方向。。
（左後橫移車輪受力圖）
還有順時針 360 度旋轉的時候。。
四個輪子的受力是這樣的。。
（順時針轉動車輪受力圖）
（不容易啊，複習完這些力學知識感覺又可以參加高考了。。。）
就是依靠這些力學原理，麥克納姆輪可以朝向任何方向移動。。
當然了，這麼神奇的麥克納姆輪很早就製造出來了，而且現在也有很多領域都用到了這樣的輪子。
特別是在很多的包裝運輸領域，包括一些叉車，倉庫里的貨物運輸車，麥克納姆輪可以大大的提高工作效率。。
不過，這樣的輪子也有幾個缺陷，輪子本身比較重，而且使用麥克納姆輪的車子行駛速度並不會太快，對於很多坑坑窪窪的地面行駛起來也是比較費勁的。
這也導致了麥克納姆輪目前還沒有運用在我們開的汽車上面。
不過，已經有網友根據麥克納姆輪改裝了一輛玩具汽車，開起開真的是酷炫啊！
什麼時候，我們的汽車也可以改裝一發呢。。